工況展示
1.客戶需求
本項目需要實現顏料放置入托工作，其需求總結如下：
1）需要適應48、36、24三種托盤。
2）測試抓取平均速度不小于60。
3）來料托盤尺寸300*430mm 每盤數量約為400個。
4）產能5000盤/10小時
2.方案設計
2.1.方案總體設計
1）方案設計
根據客戶需求，現設計使用一臺CZR-1600X機器人完成單體工作站設計，每臺機器人抓取6種顏色產品進行碼盤。機器人碼盤時，按照位置進行抓取、放置，即機器不進行顏色識別，需要由人工進行顏色位置確定。
其工作站系統工作流程如下圖所示：
圖2.1 方案流程圖
2）節拍計算
根據客戶需求，每臺機器人抓取6種顏色產品進行碼盤，以60個每分鐘進行節拍計算。即每臺機器人抓取6個產品放置一個托盤需要6秒，放置兩個托盤需要12秒。完成5000盤產能所需時間約為8.4小時?？紤]托盤傳送時間以及人工上料時間可以在10小時內完成。
3）環境要求（需客戶提供）
氣源要求：0.5-0.7Mpa 氣體流量不小于300L/min
電源要求：380V 三相電 電流不小于10A 。要求輸入為標準三相五線制即火線（L1、L2、L3）、零線N、地線PE。
2.2.機器人工作站
此工作站僅為一臺工作站的方案示意圖，其他均相同。
此工作站主要由一臺CZR-1600X并聯由機器人、六套視覺系統以及兩條傳送裝置組成。并且集成電控柜、氣動元件、傳感器等。其構成如下圖所示
機器人框架使用100*100厚度4mm的方管焊接加工制成，表面靜電噴涂。
2.3.主要設計說明
2.3.1.機器人抓手
機器人抓手主要功能是實現物料吸取，以及計數。抓手通過真空發生器產生真空，使用吸盤進行抓取。一個物料配置一個吸盤進行抓取。經過測試 我們擬選用vb5軟包裝專用吸盤。吸盤為1折的設計能夠精準抓取物料。為了獲得更好的通用性以及更高的精度設計使用一抓一方的形式。
抓手控制通過機器人高速IO進行控制。真空發生器選用多級大流量真空發生器。
2.3.2.傳送裝置及治具
傳送裝置主要作用是傳遞治具托盤，并且能夠實現對治具的準確定位從而保證物料在傳送過程中的位置精度。當托盤運行到機器人工作所需要的位置后，由阻擋氣缸對治具料盤進行定位，抱緊氣缸進行鎖止。其結構如下圖所示：
由于需要適應48、36、24三種托盤，所以我們需要設計三種不同的治具其結構如下圖所示（以48個為例）。
2.3.3.視覺柜
視覺柜主要為視覺識別提供支撐，其中包含工業相機、鏡頭、光源、物料平臺。其結構如下圖所示：
2.3.4.并聯機器人
并聯機器人采用天津超眾機器人公司生產的CZR-1130X型號。CZRX系列機器人是超眾機器人公司主推的拳頭型產品。CZRX系列機器人采用鋼質本體具有很高的結構剛性以及長期穩定性，碳纖維主動臂、從動臂能夠有效地減輕運動部分的質量使其具有更好的加速性能。創新的機器人標定方式大大簡化機器人的標定難度、使機器人的后期維護及其簡單。關節摩擦部分全部采用耐磨高分子材料，做到整機無需加潤滑油。
并聯機器人主要由本體、示教器、控制柜三部分構成（如圖3.6所示）其核心部件全部采用國際國內一線品牌（如圖3.6所示）。其性能參數詳見附錄。
3.產品尺寸圖
產品尺寸外形尺寸如下圖所示
4.級聯效果圖
工作站采用獨立可級聯設計方便后期擴展，下圖為4臺工作站效果圖。
附錄
您是否有疑問：
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