顆粒劑分揀包裝

適用范圍：

中藥粉、醫用沖劑、益生菌、代餐粉、三七粉、蛋白粉、奶粉、茶粉等顆粒劑包裝產品的分揀裝盒。

工況展示

優勢比較

1）大范圍替代人工，不僅提高生產效率降低企業人工成本，而且能夠緩解企業管理壓力，提高企業市場競爭力，使用時間越長收益越明顯。

2）機器人運作時由幾根輕質高強度驅動桿同時以閉環并聯方式驅動，從物理上保證了高速運動下剛性好，重復定位精度高，定向性高且自身負荷比小等特點。

3）包括機器人在內的主要設備完全自主研發，通信接口豐富，設備維護成本低。

1. 機器人工作站

機器人分揀工作站如下圖所示：

機器人工作站主要由兩臺CZR-1130X機器人構成、一套視覺系統、一條伺服來料皮帶線、兩個緩存裝置、一套整體電控系統、一套整體框架六大部分構成。

1）并聯機器人

并聯機器人采用天津超眾機器人公司生產的CZR-1130XP型號。CZRX系列機器人是超眾機器人公司主推的拳頭型產品。CZRX系列機器人采用鋼質本體具有很高的結構剛性以及長期穩定性，碳纖維主動臂、從動臂能夠有效地減輕運動部分的質量使其具有更好的加速性能。創新的機器人標定方式大大簡化機器人的標定難度、使機器人的后期維護及其簡單。關節摩擦部分全部采用耐磨高分子材料，做到整機無需加潤滑油。

并聯機器人主要由本體、示教器、控制柜三部分構成（如下圖所示）其核心部件全部采用國際一線品牌（如下圖所示）。其性能參數詳見附錄。

本體（左）控制柜（中）示教器（右）

2）視覺系統

機器視覺采用200w像素大靶面面陣相機，配合自主研發的識別軟件能夠對物料實現在線精準定位。

該視覺系統主要有工業相機、鏡頭、視覺工控機、光源、顯示器構成。

3）來料皮帶線

來料皮帶線采用防跑偏設計能夠使來料位置保持精準，同時采用伺服電機控制從而保證速度的穩定性。

4）緩存裝置

緩存裝置用作機器人與推盒機的速度匹配。機器人抓取后先放入緩存裝置中緩存，等達到數量要求后緩存裝置將物料投入到推盒機中。從而能夠提升抓取效率。

5）電控系統

電控系統為整個機器人系統提供電力安全保證，同時用于控制這種機構的協調動作。

6）框架

框架采用304不銹鋼方管焊接加工而成，提供整個系統的支撐。為了保證足夠的結構剛性我們采用100*100*4的方管。門板由PC耐力板組成，PC板具有很強的抗沖擊能力從而防止意外情況發生。

2 機器人抓手

機器人抓手主要功能是實現物料吸取，機器人通過控制高速電磁閥實現對抓手的控制。

抓手設計采用三抓一放的形式所以需要使用三個獨立的真空發生器控制三個吸盤。為了適應高速響應真空發生器選用PIAB的三級真空發生器VGS3010。為了避免干涉我們選用多折吸盤。吸盤吸住一個物料后會自動升起一定的距離，從而避免與傳送帶上的其他物料發生干涉。抓手樣式如下圖所示。

3 推盒機

1）設備簡介

本機是集裝盒機、自動開盒、自動推料、折頁、封盒為一體，由PLC微電腦控制，自動報警，故障提示。具有人機界面控制、操作簡單、維護方便等特點。整機接觸到彩盒部位全部采用優質不銹鋼和鋁材，表面進行了拋光處理，外形美觀大方，不污染環境。

2）性能特點

●采用PLC微電腦全自動控制。

●采用人機界面操作系統，自動顯示裝盒速度、數量、故障原因等性能參數，

●采用自潤滑系統運行更加平穩。

●機體采用優質不銹鋼、烤漆與鋁材結合

●在同臺設備中規定范圍內可實現多規格的調整使用。

●手動和自動轉換功能。

●可配裝熱熔膠機。

3）主要性能

4）推盒機工作流程

5）實物圖

4 噴碼機

1）設備簡介

A430小字符噴碼機縱向點陣噴印達34點（1-4行噴印可選），全中文界面，內置六千多個漢字。電路系統、墨水系統、噴嘴經過創新設計，實現了高穩定、高質量的噴印，卓越

性能和豐富功能滿足各個行業、多種標識的需要。 

2）技術指標

　   ●1-4行噴?。蛇x）

　   ●每秒噴印最高可達2560個字符（5×5） 

　   ●全中文界面 

　   ●內置六千多個漢字，拼音直接輸入 

　   ●開關機自動清洗 

　   ●密碼保護系統 

　   ●所見即所得信息編輯 

　   ●100條信息存儲 

  　 ●直接編輯商標和圖案 

　   ●自動計數和計數嵌套功能 

　   ●連續、次數、次數重復噴印功能 

　   ●班次噴印 

　   ●日期、時間自動更新噴印 

　   ●5×5、5×7、7×9、11×16、17×24、24×32字體噴印 

　   ●圖象式報警輸出 

3）實物圖

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