工況展示
設計要求
1）標準利樂枕袋
2）裝箱數量為16袋每箱。即每層四袋、共四層。
3）最大穩定工作速度每小時12000袋
1 優勢比較
1）大范圍替代人工，不僅提高生產效率降低企業人工成本，而且能夠緩解企業管理壓力，提高企業市場競爭力，使用時間越長收益越明顯。
2）機器人運作時由幾根輕質高強度驅動桿同時以閉環并聯方式驅動，從物理上保證了高速運動下剛性好，重復定位精度高，定向性高且自身負荷比小等特點。
3）包括機器人在內的主要設備完全自主研發，通信接口豐富，設備維護成本低。
2 方案設計
2.1.節拍計算
設計使用一套機器人工作站，每套工作站2臺并聯機器人完成抓取。按照最大抓取速度12000袋每小時，即每臺機器人每分鐘需要裝箱100袋。
每分鐘需要完成12.5箱。
2.2.設計方案
該方案主要包含并聯機器人工作站、稱重剔除裝置、封箱機、開箱機、線體等，其工作流程如下圖所示：
利樂枕包裝機輸出后落在線體上，又輸送線將物料傳送至機器人工作站。在傳送過程中完成生產日期噴碼。兩臺并聯機器人配合完成裝箱工作。第一臺機器人裝下兩層共8袋，第二臺機器人裝上兩層共8袋，總共每箱16袋。完成裝箱后經過稱重檢測，檢測無誤后封箱機封箱，由人工進行碼垛。方案布局圖如下圖所示：
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